產(chan)品中(zhong)心
力士(shi)樂(le)驅(qu)動(dong)器(qi)模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
力士(shi)樂(le)驅(qu)動(dong)器(qi)模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNNRexroth伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)是(shi)現(xian)代(dai)運(yun)動(dong)控(kong)制的重要組成(cheng)部(bu)分，被廣泛(fan)應(ying)用(yong)於(yu)工(gong)業(ye)機器(qi)人及數控(kong)加工(gong)中心(xin)等(deng)自(zi)動(dong)化設備(bei)中。尤其是(shi)應(ying)用(yong)於(yu)控(kong)制交(jiao)流(liu)永(yong)磁(ci)同(tong)步(bu)電(dian)機的(de)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)已(yi)經成(cheng)為國內外(wai)研究(jiu)熱(re)點(dian)。當(dang)前交(jiao)流(liu)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)設(she)計中普(pu)遍(bian)采用(yong)基(ji)於矢(shi)量控(kong)制的電流(liu)、速度、位置3閉環(huan)控(kong)制算法
力士(shi)樂(le)驅(qu)動(dong)器(qi)模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
力士(shi)樂(le)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN R911298373工(gong)作(zuo)原理(li)
基(ji)本(ben)介(jie)紹(shao)
Rexroth伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)是(shi)現(xian)代(dai)運(yun)動(dong)控(kong)制的重要組成(cheng)部(bu)分，被廣泛(fan)應(ying)用(yong)於(yu)工(gong)業(ye)機器(qi)人及數控(kong)加工(gong)中心(xin)等(deng)自(zi)動(dong)化設備(bei)中。尤其是(shi)應(ying)用(yong)於(yu)控(kong)制交(jiao)流(liu)永(yong)磁(ci)同(tong)步(bu)電(dian)機的(de)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)已(yi)經成(cheng)為國內外(wai)研究(jiu)熱(re)點(dian)。當(dang)前交(jiao)流(liu)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)設(she)計中普(pu)遍(bian)采用(yong)基(ji)於矢(shi)量控(kong)制的電流(liu)、速度、位置3閉環(huan)控(kong)制算法。該(gai)算法中(zhong)速度閉環設計合理(li)與(yu)否(fou)，對於(yu)整個(ge)伺(si)服(fu)控(kong)制系(xi)統，特別(bie)是(shi)速度控(kong)制性能的發(fa)揮起(qi)到關鍵(jian)作(zuo)用(yong)。
在(zai)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)速度閉環中，電(dian)機轉(zhuan)子實(shi)時(shi)速度測量(liang)精度對於(yu)改(gai)善(shan)速度環的轉(zhuan)速控(kong)制動(dong)靜(jing)態特性至(zhi)關重要。為尋求(qiu)測量(liang)精度與(yu)系(xi)統成(cheng)本(ben)的(de)平衡，壹般采用(yong)增(zeng)量式(shi)光電(dian)編(bian)碼(ma)器作(zuo)為測速傳(chuan)感(gan)器(qi)，與(yu)其(qi)對應(ying)的(de)常用(yong)測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有壹定(ding)的測量(liang)精度和較寬(kuan)的測量(liang)範(fan)圍，但(dan)這(zhe)種方(fang)法有(you)其固有的(de)缺(que)陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至(zhi)少壹個(ge)完(wan)整的(de)碼(ma)盤脈(mai)沖(chong)，限制了低可(ke)測轉(zhuan)速；2）用(yong)於(yu)測速的2個(ge)控(kong)制系(xi)統定(ding)時器(qi)開(kai)關難以(yi)嚴格保持同(tong)步(bu)，在(zai)速度變化較大的(de)測量(liang)場(chang)合中無(wu)法(fa)保證(zheng)測速精度。因此(ci)應(ying)用(yong)該(gai)測速法的傳(chuan)統速度環設計方案難以(yi)提高(gao)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)速度跟(gen)隨與(yu)控(kong)制
性能
產品(pin)品牌(pai)：力士(shi)樂(le)Rexroth
產(chan)品名(ming)稱：伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)，伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)，伺(si)服(fu)控(kong)制器，
材料(liao)號：R9112983732
型號：HCS02.1E-W0054-A-03-NNNNH
防護等(deng)級： IP20 (IEC529)
適用(yong)行(xing)業(ye)：制造(zao)加工(gong)中心(xin)、車(che)削(xue)中心、自(zi)動(dong)化生產線、回轉(zhuan)加工(gong)設備(bei)、加工(gong)車床(chuang)、機械(xie)手(shou)系(xi)統、裝配(pei)系(xi)統。
標準認(ren)證(zheng)：EN 61800-5-1, UL 508 C
士(shi)樂(le)Rexroth伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)簡(jian)介(jie)：
力士(shi)樂(le)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN模塊化系(xi)統
緊湊(cou)的單(dan)軸(zhou)或(huo)雙軸(zhou)逆(ni)變(bian)器(qi)以(yi)及集(ji)成(cheng)電源(yuan)連接(jie)部(bu)件的電(dian)源(yuan)模塊，可(ke)以(yi)實現(xian)大型(xing)驅動(dong)組的應(ying)用(yong)方(fang)案。
通過(guo)具(ju)有回(hui)饋(kui)功能的電(dian)源(yuan)模塊，您(nin)可(ke)以(yi)獲得(de)*高(gao)的(de)能源(yuan)利(li)用(yong)率(lv)。
除了(le)驅(qu)動(dong)器(qi)發(fa)電(dian)機工(gong)作(zuo)方式(shi)的(de)電(dian)源(yuan)回(hui)饋(kui)，它還以(yi)其直(zhi)流(liu)母線的調節而(er)著(zhu)稱。
性(xing)能數據： 連續電流(liu) 25 A；*大電(dian)流(liu) 54 A
額(e)定(ding)電機輸出功率(lv)，型(xing)值(zhi) 55 75 - KW
輸入電壓(ya) DC 254...750 V
直(zhi)流(liu)母線 ：開關頻率(lv)/*大(da)輸出頻率(lv) 16 kHz 0...1600 Hz - 0...1600 Hz
輸出電壓(ya)3 x AC 0...500 V
直流(liu)母線電容(rong) [mF] 135 0,27
直流(liu)母線電壓(ya) [V] DC 254...750 V
控(kong)制電壓 外(wai)部(bu) 24V ± 20%
不帶控(kong)制單(dan)元(yuan)和電機剎(sha)車(che)的功(gong)耗(hao) 17 W
總(zong)體(ti)防護(hu)等(deng)級 IP20 (IEC529)
汙(wu)染度 2 (EN50178)
電磁兼容(rong)性 EN 61800-3
制冷(leng)類型(xing) 空氣(qi)冷(leng)卻
規範與(yu)標(biao)準 認(ren)證(zheng)：EN 61800-5-1, UL 508 C
專業(ye)代理(li)經銷德(de)國力士(shi)樂(le)Rexroth伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)、伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)、伺(si)服(fu)電(dian)機、控(kong)制模塊、電(dian)源(yuan)模塊、工(gong)控(kong)機、通訊模塊、CPU模塊、CNC模塊、PLC模塊、軟(ruan)件模塊、控(kong)制單(dan)元(yuan)等(deng)。本(ben)公(gong)司備(bei)有部(bu)分現貨，報價快(kuai)捷(jie)高(gao)效(xiao)，*，*，貨期穩定(ding)，銷售靈活(huo)，服(fu)務(wu)專業(ye)，誠(cheng)信(xin)經營！
基(ji)本(ben)要求(qiu)
伺(si)服(fu)進(jin)給(gei)系(xi)統的要求(qiu)力士(shi)樂(le)驅(qu)動(dong)器(qi)模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
1、調速範圍寬(kuan)
伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)
2、定(ding)位精度高
3、有足夠(gou)的傳(chuan)動(dong)剛性(xing)和(he)高的(de)速度穩定(ding)性
4、快(kuai)速響應(ying)，無(wu)超(chao)調
為了(le)保證(zheng)生產率(lv)和(he)加工(gong)質(zhi)量，除了(le)要求(qiu)有(you)較高的(de)定(ding)位精度外(wai)，還要求(qiu)有(you)良(liang)好(hao)的(de)快(kuai)速響應(ying)特性，即(ji)要求(qiu)跟(gen)蹤指令(ling)信(xin)號的響應(ying)要快(kuai)，因為數控(kong)系(xi)統在啟(qi)動(dong)、制動(dong)時(shi)，要求(qiu)加、減加速度足夠(gou)大，縮(suo)短進給(gei)系(xi)統的過(guo)渡(du)過(guo)程(cheng)時(shi)間(jian)，減(jian)小(xiao)輪(lun)廓過(guo)渡(du)誤(wu)差。
5、低速大轉(zhuan)矩，過(guo)載能力強(qiang)
壹般來(lai)說(shuo)，伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)具(ju)有(you)數分(fen)鐘甚(shen)至(zhi)半(ban)小(xiao)時(shi)內1.5倍以(yi)上的(de)過載(zai)能力，在(zai)短時間(jian)內可(ke)以(yi)過載(zai)4～6倍而(er)不損壞(huai)。
6、可(ke)靠性高(gao)
要求(qiu)數控(kong)機床(chuang)的進給(gei)驅(qu)動(dong)系(xi)統可(ke)靠性高(gao)、工(gong)作(zuo)穩定(ding)性好(hao)，具(ju)有較強(qiang)的(de)溫(wen)度、濕度、振(zhen)動(dong)等(deng)環境適應(ying)能力和(he)很(hen)強(qiang)的(de)抗(kang)幹(gan)擾的(de)能力。
對電(dian)機的(de)要求(qiu)
1、從(cong)低(di)速到高速電機都(dou)能平穩運(yun)轉(zhuan)，轉(zhuan)矩波(bo)動(dong)要小，尤其在低速如0.1r/min或(huo)更低速時，仍有平穩的(de)速度而(er)無(wu)爬行(xing)現(xian)象(xiang)。
2、電機應(ying)具(ju)有(you)大(da)的(de)較長時(shi)間(jian)的(de)過(guo)載(zai)能力，以(yi)滿(man)足低速大轉(zhuan)矩的(de)要求(qiu)。壹般直流(liu)伺服(fu)電(dian)機要求(qiu)在(zai)數分(fen)鐘內過載4～6倍而(er)不損壞(huai)。
3、為了(le)滿(man)足快(kuai)速響應(ying)的(de)要求(qiu)，電(dian)機應(ying)有(you)較小的(de)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)和(he)大的堵轉(zhuan)轉(zhuan)矩，並(bing)具有(you)盡可(ke)能小的(de)時間(jian)常數和(he)啟(qi)動(dong)電(dian)壓(ya)。
4、電(dian)機應(ying)能承(cheng)受(shou)頻(pin)繁啟(qi)、制動(dong)和(he)反轉(zhuan)。
測試平臺(tai)
目(mu)前，伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)測試平臺(tai)主要有以(yi)下(xia)幾(ji)種：采用(yong)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機互(hu)饋(kui)對拖(tuo)的(de)測試平臺(tai)、采用(yong)可(ke)調模擬負(fu)載的(de)測試平臺(tai)、采用(yong)有(you)執(zhi)行(xing)電(dian)機而(er)沒有(you)負載的(de)測試平臺(tai)、采用(yong)執(zhi)行(xing)電(dian)機拖(tuo)動(dong)固(gu)有(you)負(fu)載的測試平臺(tai)和(he)采用(yong)在(zai)線測試方(fang)法(fa)的測試平臺(tai)。
1采用(yong)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機互(hu)饋(kui)對拖(tuo)的(de)測試平臺(tai)
這(zhe)種測試系(xi)統由(you)四(si)部(bu)分組成(cheng)，分別(bie)是(shi)三(san)相PWM整流(liu)器、被測伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統、負載(zai)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統及上(shang)位機，其(qi)中(zhong)兩臺(tai)電(dian)動(dong)機通過(guo)聯(lian)軸(zhou)器(qi)互(hu)相連接(jie)。被測電(dian)動(dong)機工(gong)作(zuo)於電(dian)動(dong)狀(zhuang)態，負載(zai)電(dian)動(dong)機工(gong)作(zuo)於發(fa)電狀(zhuang)態。被測伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統工(gong)作(zuo)於速度閉環狀(zhuang)態，用(yong)來(lai)控(kong)制整個(ge)測試平臺(tai)的(de)轉(zhuan)速，負載伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統工(gong)作(zuo)於轉(zhuan)矩閉(bi)環狀(zhuang)態，通過(guo)控(kong)制負載電(dian)動(dong)機的(de)電(dian)流(liu)來(lai)改(gai)變(bian)負載(zai)電動(dong)機的(de)轉(zhuan)矩大(da)小，模擬被測電(dian)機的(de)負(fu)載變(bian)化，這(zhe)樣互(hu)饋(kui)對拖(tuo)測試平臺(tai)可(ke)以(yi)實現(xian)速度和轉(zhuan)矩的(de)靈活(huo)調節，完(wan)成(cheng)各(ge)種試驗(yan)功(gong)能測試。上(shang)位(wei)機用(yong)於(yu)監控(kong)整個(ge)系(xi)統的運(yun)行(xing)，根據試驗(yan)要求(qiu)向兩臺(tai)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)發(fa)出控(kong)制指令，同(tong)時(shi)接(jie)收它們的(de)運(yun)行(xing)數據，並(bing)對數據進(jin)行(xing)保存、分(fen)析與(yu)顯(xian)示(shi)。
對於(yu)這(zhe)種測試系(xi)統，采用(yong)高(gao)性能的矢(shi)量控(kong)制方式(shi)對被測電(dian)動(dong)機和(he)負(fu)載設(she)備分別(bie)進(jin)行(xing)速度和轉(zhuan)矩控(kong)制，即(ji)可(ke)模擬各(ge)種負(fu)載(zai)情(qing)況(kuang)下(xia)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)動(dong)、靜(jing)態性能，完(wan)成(cheng)對伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)全(quan)面(mian)而(er)準確(que)的(de)測試。但(dan)由(you)於(yu)使(shi)用(yong)了(le)兩套伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統，所以(yi)這(zhe)種測試系(xi)統體(ti)積(ji)龐大，不(bu)能滿(man)足便攜(xie)式(shi)的(de)要求(qiu)，而(er)且(qie)系(xi)統的測量(liang)和(he)控(kong)制電路也(ye)比(bi)較復雜、成(cheng)本(ben)也(ye)很(hen)高。
2采用(yong)可(ke)調模擬負(fu)載的(de)測試平臺(tai)
這(zhe)種測試系(xi)統由(you)三(san)部(bu)分組成(cheng)，分別(bie)是(shi)被測伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統、可(ke)調模擬負(fu)載及(ji)上位機。可(ke)調模擬負(fu)載如(ru)磁粉制動(dong)器(qi)、電(dian)力測功(gong)機等(deng)，它和(he)被測電(dian)動(dong)機同(tong)軸(zhou)相(xiang)連。上(shang)位(wei)機和(he)數據采集卡通過(guo)控(kong)制可(ke)調模擬負(fu)載來(lai)控(kong)制負載轉(zhuan)矩，同(tong)時(shi)采集伺服(fu)系(xi)統的運(yun)行(xing)數據，並(bing)對數據進(jin)行(xing)保存、分(fen)析與(yu)顯(xian)示(shi)。對於(yu)這(zhe)種測試系(xi)統，通過(guo)對可(ke)調模擬負(fu)載進(jin)行(xing)控(kong)制，也(ye)可(ke)模擬各(ge)種負(fu)載(zai)情(qing)況(kuang)下(xia)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)動(dong)、靜(jing)態性能，完(wan)成(cheng)對伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)全(quan)面(mian)而(er)準確(que)的(de)測試。但(dan)這(zhe)種測試系(xi)統體(ti)積(ji)仍然比(bi)較大，不(bu)能滿(man)足便攜(xie)式(shi)的(de)要求(qiu)，而(er)且(qie)系(xi)統的測量(liang)和(he)控(kong)制電路也(ye)比(bi)較復雜、成(cheng)本(ben)也(ye)很(hen)高。
3采用(yong)有(you)執(zhi)行(xing)電(dian)機而(er)沒有(you)負載的(de)測試平臺(tai)
這(zhe)種測試系(xi)統由(you)兩(liang)部(bu)分組成(cheng)，分別(bie)是(shi)被測伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統和上(shang)位機。上(shang)位(wei)機將(jiang)速度指令信號發送給(gei)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)，伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)按(an)照指(zhi)令(ling)開(kai)始運(yun)行(xing)。在(zai)運(yun)行(xing)過(guo)程(cheng)中(zhong)，上(shang)位機和(he)數據采集電路(lu)采集伺服(fu)系(xi)統的運(yun)行(xing)數據，並(bing)對數據進(jin)行(xing)保存、分(fen)析與(yu)顯(xian)示(shi)。由(you)於(yu)這(zhe)種測試系(xi)統中電(dian)機不(bu)帶(dai)負載(zai)，所以(yi)與(yu)前面(mian)兩(liang)種測試系(xi)統相比(bi)，該系(xi)統體(ti)積(ji)相對減(jian)小(xiao)，而(er)且(qie)系(xi)統的測量(liang)和(he)控(kong)制電路也(ye)比(bi)較簡(jian)單(dan)，但(dan)是(shi)這(zhe)也(ye)使(shi)得(de)該(gai)系(xi)統不能模擬伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)實(shi)際運(yun)行(xing)情(qing)況(kuang)。通常情(qing)況(kuang)下(xia)，此(ci)類測試系(xi)統僅用(yong)於(yu)被測系(xi)統在空載情況(kuang)下(xia)的轉(zhuan)速和角位移的測試，而(er)不能對伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)進(jin)行(xing)全(quan)面(mian)而(er)準確(que)的(de)測試。
4采用(yong)執(zhi)行(xing)電(dian)機拖(tuo)動(dong)固(gu)有(you)負(fu)載的測試平臺(tai)
這(zhe)種測試系(xi)統由(you)三(san)部(bu)分組成(cheng)，分別(bie)是(shi)被測伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)—電(dian)動(dong)機系(xi)統、系(xi)統固有(you)負載及(ji)上位機。上(shang)位(wei)機將(jiang)速度指令信號發送給(gei)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)，伺(si)服(fu)系(xi)統按(an)照指(zhi)令(ling)開(kai)始運(yun)行(xing)。在(zai)運(yun)行(xing)過(guo)程(cheng)中(zhong)，上(shang)位機和(he)數據采集電路(lu)采集伺服(fu)系(xi)統的運(yun)行(xing)數據，並(bing)對數據進(jin)行(xing)保存、分(fen)析與(yu)顯(xian)示(shi)。
對於(yu)這(zhe)種測試系(xi)統，負載(zai)采用(yong)被測系(xi)統的固(gu)有負載(zai)，因此(ci)測試過(guo)程(cheng)貼近於(yu)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)實(shi)際工(gong)作(zuo)情況(kuang)，測試結(jie)果(guo)比(bi)較準確(que)。但(dan)由(you)於(yu)有(you)的被測系(xi)統的固(gu)有負載(zai)不方便從(cong)裝(zhuang)備上(shang)移走，因此(ci)測試過(guo)程(cheng)只(zhi)能在裝(zhuang)備上(shang)進行(xing)，不(bu)是(shi)很(hen)方便。
5采用(yong)在(zai)線測試方(fang)法(fa)的測試平臺(tai)
這(zhe)種測試系(xi)統只(zhi)有(you)數據采集系(xi)統和數據處(chu)理(li)單(dan)元(yuan)。數字(zi)采集系(xi)統將伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)在(zai)裝(zhuang)備中的實時(shi)運(yun)行(xing)狀(zhuang)態信號進行(xing)采集和調理(li)，然後送給(gei)數據處(chu)理(li)單(dan)元(yuan)供其進行(xing)處(chu)理(li)和(he)分(fen)析(xi)，終(zhong)由(you)數據處(chu)理(li)單(dan)元(yuan)做出測試結(jie)論(lun)。由(you)於(yu)采用(yong)在(zai)線測試方(fang)法(fa)，因此(ci)這(zhe)種測試系(xi)統結構比(bi)較簡(jian)單(dan)，而(er)且(qie)不用(yong)將(jiang)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)從(cong)裝(zhuang)備中(zhong)分離(li)出來(lai)，使(shi)測試更加便利(li)。此(ci)類測試系(xi)統*根據伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)在(zai)實(shi)際運(yun)行(xing)中(zhong)進(jin)行(xing)測試，因此(ci)測試結(jie)論(lun)更加貼近實(shi)際情(qing)況(kuang)。但(dan)是(shi)由(you)於(yu)許(xu)多伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)在(zai)制造(zao)和裝配(pei)方面(mian)的(de)特點(dian)，此(ci)類測試系(xi)統中的(de)各(ge)種傳(chuan)感(gan)器(qi)及信號測量(liang)元(yuan)件的安裝位(wei)置很(hen)難選(xuan)擇(ze)。而(er)且(qie)裝備(bei)中的其它部(bu)分如果(guo)出現故(gu)障，也(ye)會(hui)給(gei)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)工(gong)作(zuo)狀(zhuang)態造(zao)成(cheng)不良影(ying)響，終(zhong)影響其測試結(jie)果(guo)。
有關參數
位(wei)置(zhi)比(bi)例(li)增益(yi)
1、設定(ding)位置(zhi)環(huan)調節器(qi)的比(bi)例(li)增益(yi)；
2、設置(zhi)值越大，增(zeng)益越高，剛度越大，相(xiang)同(tong)頻(pin)率(lv)指(zhi)令(ling)脈(mai)沖(chong)條(tiao)件下(xia)，位置(zhi)滯(zhi)後量越小。但(dan)數值(zhi)太大可(ke)能會引(yin)起(qi)振(zhen)蕩(dang)或(huo)超(chao)調；
3、參數數值(zhi)由(you)具(ju)體(ti)的伺(si)服(fu)系(xi)統型號和負載情(qing)況(kuang)確(que)定(ding)。
位置(zhi)前饋(kui)增益
1、設(she)定(ding)位置(zhi)環(huan)的前饋(kui)增益；
2、設(she)定(ding)值越大時(shi)，表示在任何(he)頻(pin)率(lv)的(de)指(zhi)令(ling)脈(mai)沖(chong)下(xia)，位置(zhi)滯(zhi)後量越小；
3、位(wei)置環的(de)前饋(kui)增益大(da)，控(kong)制系(xi)統的高(gao)速響應(ying)特性提高，但(dan)會使(shi)系(xi)統的位(wei)置不穩定(ding)，容易(yi)產(chan)生振(zhen)蕩(dang)；
4、不需(xu)要很(hen)高的響應(ying)特性時，本(ben)參(can)數通常設(she)為0表示範圍：0~100%。
速度比(bi)例(li)增益(yi)
1、設定(ding)速度調節器(qi)的比(bi)例(li)增益(yi)；
2、設置(zhi)值越大，增(zeng)益越高，剛度越大。參(can)數數值(zhi)根據具(ju)體(ti)的伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)系(xi)統型號和負載值(zhi)情(qing)況(kuang)確(que)定(ding)。壹般情況(kuang)下(xia)，負載(zai)慣量越大，設(she)定(ding)值越大；
3、在(zai)系(xi)統不產(chan)生振(zhen)蕩(dang)的條(tiao)件下(xia)，盡量(liang)設(she)定(ding)較大的(de)值(zhi)。
速度積(ji)分時(shi)間(jian)常數
1、設(she)定(ding)速度調節器(qi)的積(ji)分時(shi)間(jian)常數；
2、設(she)置(zhi)值越小，積(ji)分速度越快(kuai)。參(can)數數值(zhi)根據具(ju)體(ti)的伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)系(xi)統型號和負載情(qing)況(kuang)確(que)定(ding)。壹般情況(kuang)下(xia)，負載(zai)慣量越大，設(she)定(ding)值越大；
3、在(zai)系(xi)統不產(chan)生振(zhen)蕩(dang)的條(tiao)件下(xia)，盡量(liang)設(she)定(ding)較小的(de)值(zhi)。
速度反饋(kui)濾波(bo)因子
1、設(she)定(ding)速度反饋(kui)低通濾波(bo)器特性；
2、數值(zhi)越大，截(jie)止頻率(lv)越低，電(dian)機產(chan)生的噪音(yin)越小。如(ru)果負載(zai)慣(guan)量(liang)很(hen)大，可(ke)以(yi)適當減(jian)小設(she)定(ding)值。數值(zhi)太大，造(zao)成(cheng)響應(ying)變(bian)慢(man)，可(ke)能會引(yin)起(qi)振(zhen)蕩(dang)；
3、數值(zhi)越小，截(jie)止頻率(lv)越高，速度反饋(kui)響應(ying)越快(kuai)。如(ru)果(guo)需(xu)要較高的(de)速度響應(ying)，可(ke)以(yi)適當減(jian)小設(she)定(ding)值。
大(da)輸出轉(zhuan)矩設(she)置
1、設(she)置Rexroth伺服(fu)電(dian)機的(de)內部(bu)轉(zhuan)矩限制值；
2、設置(zhi)值是(shi)額(e)定(ding)轉(zhuan)矩的(de)百分(fen)比(bi)；
3、任何(he)時(shi)候(hou)，這(zhe)個(ge)限制都有效(xiao)定(ding)位完(wan)成(cheng)範圍；
4、設定(ding)位置(zhi)控(kong)制方式(shi)下(xia)定(ding)位完(wan)成(cheng)脈(mai)沖(chong)範(fan)圍；
5、本(ben)參(can)數提(ti)供(gong)了位(wei)置控(kong)制方式(shi)下(xia)驅動(dong)器(qi)判(pan)斷(duan)是(shi)否(fou)完(wan)成(cheng)定(ding)位的(de)依(yi)據，當(dang)位(wei)置偏(pian)差計數器(qi)內的剩余(yu)脈(mai)沖(chong)數小(xiao)於(yu)或(huo)等(deng)於本(ben)參(can)數設(she)定(ding)值時(shi)，驅(qu)動(dong)器(qi)認(ren)為定(ding)位已(yi)完(wan)成(cheng)，到位開(kai)關信號為 ON，否(fou)則(ze)為OFF；
6、在(zai)位(wei)置控(kong)制方式(shi)時(shi)，輸出位置(zhi)定(ding)位完(wan)成(cheng)信號，加減速時間(jian)常數；
7、設(she)置(zhi)值是(shi)表示電機從(cong)0~2000r/min的(de)加速時間(jian)或(huo)從(cong)2000~0r/min的(de)減速時間(jian)；
8、加減速特性是(shi)線性的(de)到達速度範圍；
9、設置(zhi)到達速度；
10、在非位置(zhi)控(kong)制方式(shi)下(xia)，如果(guo)電機速度超(chao)過(guo)本(ben)設(she)定(ding)值，則(ze)速度到達開(kai)關信號為ON，否(fou)則(ze)為OFF；
11、在(zai)位(wei)置控(kong)制方式(shi)下(xia)，不用(yong)此(ci)參數；
12、與(yu)旋(xuan)轉(zhuan)方向無(wu)關。
力士(shi)樂(le)Rexroth伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)材(cai)料(liao)號/型號：
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